多旋翼无人机一一小面积正射投影航拍

【技术简介】多旋翼飞行器动力学建模技术涉及姿态解算、姿态控制、导航等方面，采用采用高维卡尔曼滤波器进行姿态控制量最佳值估计，以解决飞行器动力学中多变量之间相互耦合问题。

在建立多旋翼飞行器动力学模型基础上，设计适用于多旋翼飞行器的自适应控制方法。基于所提出的整套模型及方法，在一套模型及算法基础上，可以直接用于控制四、六、八等多种旋翼飞行器。飞行控制算法采用模拟信号器件和数字信号器件优化组合，前者信号变化连续，有利于进行平滑滤波，后者则具有抗干扰能力强的优点，合理选取和安排不同类型的输出信号的器件能够提高姿态检测的精度、降低计算机系统负荷、提高自动驾驶仪解算速度、提高飞行稳定性。

本项目拟采用重力感应、触屏操控技术、体感控制技术实现四旋翼飞行器操控的智能化、人性化，使人机互动更加自然、直观，大大降低对于专业应用人员在飞行技术等方面的专业要求，从而提高使用效率。

【技术特点】

（1）可视化调参

可视化调参设计使用户通过可视内置向导顺利完成初次使用设置并提示用户进行起飞检查，降低了对于操作人员的技能要求。

（2）电子罗盘自主实时在线校准

在选用性能优良的磁阻传感器的同时，还设计并实现了电子罗盘的自主实时在线校准方法，飞行控制器会在上电之后实时全程监测电子罗盘测量结果，并自主对其校准修正，无需操作人员在起飞前经过专门的电子罗盘校准环节，即使是出厂后初次使用。

（3）iControl智能控制系统是面向专业应用而推出的一款控制终端，该系统遵循独特的遥控器/地面站一体化理念，并整合计算机网络技术很好解决了追求人性化操控体验和满足专业应用的矛盾。iControl智能控制系统彻底省去了采用普通RC遥控器带来的繁琐的校准与设置过程。

（4）多元监测平台

基于浏览器模式的图像传输和地面控制系统，多人可同时利用各自手机及平板电脑查看传输回来的画面，并可利用手机及平板电脑等设备调试飞行器。

（5）可实现HOME点自动返航，低电压禁止解锁起飞，确保飞行安全。

【技术指标】

操控：RC遥控器、手机、平板电脑、个人计算机。

电子罗盘校准：国内首创电子罗盘自动校准，初次使用时无需校准可在姿态模式起飞后最短2分钟内自动完成；更换飞机上有关零部件也不需要例行校准。

图像传输：wifi网络传输距离300米，画质1080p帧率30fps；移动网络传输距离不受限制，画质720线以上。服务器端可允许5个以上的网络设备同时接入，一架飞机可允许多个使用者操控并共享视频。

安全保护：wifi信号丢失时可由RC遥控器正常操控，当RC遥控器失去信号时可由移动网络正常操控，所有信号丢失时自动返航降落；电量不足时将警报提示，严重不足时自动返航降落，在有其他备用飞机时自动激活备用飞机起飞并将航线任务自动下达；飞行高度小于1米或起落架信号丢失时起落架自动放下。