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PA-34“塞内卡人”是“切诺基·六”的双发发展机型。“塞内卡人”的可靠机型于1969年10月首飞，生产型于1971年9月23日开始交付使用，最后的机型目前仍在服役。该机型还授权波兰PZL-Mielec公司制造，名为M-20 Meva。授权巴西制造，名为EMB-810。PA-34共计交付超过4700架。
PA-34机型直线形下单翼，带前缘翼套；两台大陆公司活塞发动机(三桨叶螺旋桨)或者莱卡明活塞发动机(二桨叶螺旋桨)；后掠式垂直尾翼，下置水平尾翼；收放式前三点起落架。
